0. 简介

在ICRA Robomaster 2020年比赛准备过程中，

我们在目标检测方面：

• 使用SSD框架进行目标检测
• 使用Pafpn结构解决了SSD对于小目标检测效果差的问题，修改mobilenet-v3主干网络结构，提高了推理以及训练速度
• 取得了在jetson nano推理速度可以达到近100帧的高速实时机载目标检测的效果 ​ ​​ ​ ​​

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图 0.1 实物测试效果示意图

图 0.2 实物测试效果示意图

在哨岗相机模块方面：

• 我们使用离线式三维重建求解哨岗相机位姿

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图 0.3 哨岗相机标定示意图

• 通过相机内参反投影，求出反投影射线与场地平面的交点，从而进行场上机器人定位，在仿真环境中达到了半场范围内误差小于20cm精度的效果

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图 0.4 哨岗相机对四辆车进行在地图中的定位